function [F,J] = computerEssentialErrorSquared(x,MYF)
%this function , given a camera center and a focal length and a fundamental
%matrix computes the error with respect to a fundamental matrix


f11=MYF(1,1);
f12=MYF(1,2);
f13=MYF(1,3);
f21=MYF(2,1);
f22=MYF(2,2);
f23=MYF(2,3);
f31=MYF(3,1);
f32=MYF(3,2);
f33=MYF(3,3);

fc=x(1,1);
ux=x(2,1);
vy=x(3,1);

F =[
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               fc1*(2*fc2*(f13 + f11*ux1 + f12*vy1)*(f33 + ux1*(f31 + f11*ux2 + f21*vy2) + vy1*(f32 + f12*ux2 + f22*vy2) + f13*ux2 + f23*vy2) + 2*f11*fc1^2*fc2*(f31 + f11*ux2 + f21*vy2) + 2*f12*fc1^2*fc2*(f32 + f12*ux2 + f22*vy2))*(f31 + f11*ux2 + f21*vy2) + f11*fc1*fc2*(2*fc2^2*(f13 + f11*ux1 + f12*vy1)^2 + 2*f11^2*fc1^2*fc2^2 + 2*f12^2*fc1^2*fc2^2) - f11*fc1*fc2*(fc2^2*(f13 + f11*ux1 + f12*vy1)^2 + fc1^2*(f31 + f11*ux2 + f21*vy2)^2 + fc2^2*(f23 + f21*ux1 + f22*vy1)^2 + fc1^2*(f32 + f12*ux2 + f22*vy2)^2 + (f33 + f13*ux2 + f31*ux1 + f23*vy2 + f32*vy1 + f11*ux1*ux2 + f12*ux2*vy1 + f21*ux1*vy2 + f22*vy1*vy2)^2 + f11^2*fc1^2*fc2^2 + f12^2*fc1^2*fc2^2 + f21^2*fc1^2*fc2^2 + f22^2*fc1^2*fc2^2) + f21*fc1*fc2*(2*fc2^2*(f13 + f11*ux1 + f12*vy1)*(f23 + f21*ux1 + f22*vy1) + 2*f11*f21*fc1^2*fc2^2 + 2*f12*f22*fc1^2*fc2^2)
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               fc1*(2*fc2*(f13 + f11*ux1 + f12*vy1)*(f33 + ux1*(f31 + f11*ux2 + f21*vy2) + vy1*(f32 + f12*ux2 + f22*vy2) + f13*ux2 + f23*vy2) + 2*f11*fc1^2*fc2*(f31 + f11*ux2 + f21*vy2) + 2*f12*fc1^2*fc2*(f32 + f12*ux2 + f22*vy2))*(f32 + f12*ux2 + f22*vy2) + f12*fc1*fc2*(2*fc2^2*(f13 + f11*ux1 + f12*vy1)^2 + 2*f11^2*fc1^2*fc2^2 + 2*f12^2*fc1^2*fc2^2) - f12*fc1*fc2*(fc2^2*(f13 + f11*ux1 + f12*vy1)^2 + fc1^2*(f31 + f11*ux2 + f21*vy2)^2 + fc2^2*(f23 + f21*ux1 + f22*vy1)^2 + fc1^2*(f32 + f12*ux2 + f22*vy2)^2 + (f33 + f13*ux2 + f31*ux1 + f23*vy2 + f32*vy1 + f11*ux1*ux2 + f12*ux2*vy1 + f21*ux1*vy2 + f22*vy1*vy2)^2 + f11^2*fc1^2*fc2^2 + f12^2*fc1^2*fc2^2 + f21^2*fc1^2*fc2^2 + f22^2*fc1^2*fc2^2) + f22*fc1*fc2*(2*fc2^2*(f13 + f11*ux1 + f12*vy1)*(f23 + f21*ux1 + f22*vy1) + 2*f11*f21*fc1^2*fc2^2 + 2*f12*f22*fc1^2*fc2^2)
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             (2*fc2*(f13 + f11*ux1 + f12*vy1)*(f33 + ux1*(f31 + f11*ux2 + f21*vy2) + vy1*(f32 + f12*ux2 + f22*vy2) + f13*ux2 + f23*vy2) + 2*f11*fc1^2*fc2*(f31 + f11*ux2 + f21*vy2) + 2*f12*fc1^2*fc2*(f32 + f12*ux2 + f22*vy2))*(f33 + ux1*(f31 + f11*ux2 + f21*vy2) + vy1*(f32 + f12*ux2 + f22*vy2) + f13*ux2 + f23*vy2) - fc2*(f13 + f11*ux1 + f12*vy1)*(fc2^2*(f13 + f11*ux1 + f12*vy1)^2 + fc1^2*(f31 + f11*ux2 + f21*vy2)^2 + fc2^2*(f23 + f21*ux1 + f22*vy1)^2 + fc1^2*(f32 + f12*ux2 + f22*vy2)^2 + (f33 + f13*ux2 + f31*ux1 + f23*vy2 + f32*vy1 + f11*ux1*ux2 + f12*ux2*vy1 + f21*ux1*vy2 + f22*vy1*vy2)^2 + f11^2*fc1^2*fc2^2 + f12^2*fc1^2*fc2^2 + f21^2*fc1^2*fc2^2 + f22^2*fc1^2*fc2^2) + fc2*(f23 + f21*ux1 + f22*vy1)*(2*fc2^2*(f13 + f11*ux1 + f12*vy1)*(f23 + f21*ux1 + f22*vy1) + 2*f11*f21*fc1^2*fc2^2 + 2*f12*f22*fc1^2*fc2^2) + fc2*(f13 + f11*ux1 + f12*vy1)*(2*fc2^2*(f13 + f11*ux1 + f12*vy1)^2 + 2*f11^2*fc1^2*fc2^2 + 2*f12^2*fc1^2*fc2^2)
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               fc1*(2*fc2*(f23 + f21*ux1 + f22*vy1)*(f33 + ux1*(f31 + f11*ux2 + f21*vy2) + vy1*(f32 + f12*ux2 + f22*vy2) + f13*ux2 + f23*vy2) + 2*f21*fc1^2*fc2*(f31 + f11*ux2 + f21*vy2) + 2*f22*fc1^2*fc2*(f32 + f12*ux2 + f22*vy2))*(f31 + f11*ux2 + f21*vy2) + f21*fc1*fc2*(2*fc2^2*(f23 + f21*ux1 + f22*vy1)^2 + 2*f21^2*fc1^2*fc2^2 + 2*f22^2*fc1^2*fc2^2) - f21*fc1*fc2*(fc2^2*(f13 + f11*ux1 + f12*vy1)^2 + fc1^2*(f31 + f11*ux2 + f21*vy2)^2 + fc2^2*(f23 + f21*ux1 + f22*vy1)^2 + fc1^2*(f32 + f12*ux2 + f22*vy2)^2 + (f33 + f13*ux2 + f31*ux1 + f23*vy2 + f32*vy1 + f11*ux1*ux2 + f12*ux2*vy1 + f21*ux1*vy2 + f22*vy1*vy2)^2 + f11^2*fc1^2*fc2^2 + f12^2*fc1^2*fc2^2 + f21^2*fc1^2*fc2^2 + f22^2*fc1^2*fc2^2) + f11*fc1*fc2*(2*fc2^2*(f13 + f11*ux1 + f12*vy1)*(f23 + f21*ux1 + f22*vy1) + 2*f11*f21*fc1^2*fc2^2 + 2*f12*f22*fc1^2*fc2^2)
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               fc1*(2*fc2*(f23 + f21*ux1 + f22*vy1)*(f33 + ux1*(f31 + f11*ux2 + f21*vy2) + vy1*(f32 + f12*ux2 + f22*vy2) + f13*ux2 + f23*vy2) + 2*f21*fc1^2*fc2*(f31 + f11*ux2 + f21*vy2) + 2*f22*fc1^2*fc2*(f32 + f12*ux2 + f22*vy2))*(f32 + f12*ux2 + f22*vy2) + f22*fc1*fc2*(2*fc2^2*(f23 + f21*ux1 + f22*vy1)^2 + 2*f21^2*fc1^2*fc2^2 + 2*f22^2*fc1^2*fc2^2) - f22*fc1*fc2*(fc2^2*(f13 + f11*ux1 + f12*vy1)^2 + fc1^2*(f31 + f11*ux2 + f21*vy2)^2 + fc2^2*(f23 + f21*ux1 + f22*vy1)^2 + fc1^2*(f32 + f12*ux2 + f22*vy2)^2 + (f33 + f13*ux2 + f31*ux1 + f23*vy2 + f32*vy1 + f11*ux1*ux2 + f12*ux2*vy1 + f21*ux1*vy2 + f22*vy1*vy2)^2 + f11^2*fc1^2*fc2^2 + f12^2*fc1^2*fc2^2 + f21^2*fc1^2*fc2^2 + f22^2*fc1^2*fc2^2) + f12*fc1*fc2*(2*fc2^2*(f13 + f11*ux1 + f12*vy1)*(f23 + f21*ux1 + f22*vy1) + 2*f11*f21*fc1^2*fc2^2 + 2*f12*f22*fc1^2*fc2^2)
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];

if nargout > 1   % Two output arguments
 
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